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クイックスタート

このページでわかること

ワークスペースがビルド済みの Raspberry Pi 5 で、最短手順でロボットを動かすための手順がわかります。

前提

  • Raspberry Pi 5 にセットアップ・ワークスペースビルドが完了していること
  • セットアップがまだの場合は Raspberry Pi 5 セットアップ から開始してください

手順

1. ロボットの電源を入れる

ハードウェアに電源を接続し、Pi が起動するまで待ちます（約 30 秒）。

2. Pi にログイン / SSH 接続

ssh ubuntu@<Pi の IP アドレス>

3. ワークスペースを読み込む

source ~/.bashrc
rw                          # ~/robot_ws に移動
source install/setup.bash   # インストールされたパッケージを読み込む

4. ROS 2 を起動する

ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml \
  controller_type:=dualshock

ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml \
  controller_type:=uart

ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml \
  controller_type:=uart enable_lidar:=true

起動後、コントローラを接続するとロボットを操作できます。

5. 終了する

Ctrl+C でノードを停止します。

自動起動を使う（競技モード）

毎回コマンドを打たずに起動したい場合は、systemd の自動起動を使います。

# 競技モードに設定（以降は電源 ON で自動起動）
echo competition | sudo tee /etc/questix_robot/mode

# 練習モードに戻す（自動起動を止める）
echo practice | sudo tee /etc/questix_robot/mode

詳細は モード切替 と 自動起動 (systemd) を参照してください。

よく使うコマンド一覧

目的 コマンド
ワークスペースへ移動 rw
ロボット起動（UART） ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml controller_type:=uart
ロボット起動（DualShock） ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml controller_type:=dualshock
トピック確認 ros2 topic list
GPIO 状態確認 gpio_status
サービスログ journalctl -u questix_robot.service -f
競技モードに切替 echo competition \| sudo tee /etc/questix_robot/mode