Launch とパラメータ¶
このページでわかること
questix_core.launch.xml の全引数、環境変数による設定オーバーライドの仕組み、代表的な起動例がわかります。
QUESTiX の統合起動は questix_launcher パッケージの XML launch ファイルで行います。
主要な launch ファイル¶
| ファイル | 役割 |
|---|---|
questix_core.launch.xml |
統合起動の入口（各コンポーネントを条件付きで起動） |
drive_component.launch.xml |
走行（駆動）コンポーネント |
shot_component.launch.xml |
発射（ショット）機構 |
lidar_driver.launch.xml |
YDLiDAR ドライバ |
test.launch.xml |
テスト用 |
統合起動¶
questix_core.launch.xml は、引数（環境変数で既定値を上書き可能）に応じて各コンポーネントを
起動します。
| 引数 | 既定値 | 対応環境変数 | 説明 |
|---|---|---|---|
use_sim_time |
false |
— | シミュレーション時刻を使うか |
enable_lidar |
false |
ENABLE_LIDAR |
YDLiDAR を起動 |
enable_shot |
true |
ENABLE_SHOT |
発射コンポーネントを起動 |
enable_drive |
true |
ENABLE_DRIVE |
走行コンポーネントを起動 |
enable_gpio_ref |
true |
ENABLE_GPIO_REF |
GPIO 参照系（gpio_reader + joy_gate）を起動 |
controller_type |
dualshock |
CONTROLLER_TYPE |
コントローラ種別（dualshock / uart） |
enable_rviz |
false |
ENABLE_RVIZ |
RViz 可視化を起動 |
環境変数による既定値
各引数は $(env ...) で環境変数を参照します。systemd 自動起動では launch.env で
これらを設定します（自動起動 (systemd)）。
なお systemd 起動スクリプトの既定は controller_type:=uart、enable_gpio_ref:=true です。
起動例¶
# UART コントローラ・LiDAR ありで起動
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml \
controller_type:=uart enable_lidar:=true
# 走行のみ（発射・GPIO 参照なし）
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml \
enable_shot:=false enable_gpio_ref:=false
# RViz 可視化つき
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml enable_rviz:=true
コンポーネント別パラメータ¶
各ノードのパラメータ詳細は、ハードウェアの各ページを参照してください。
- 走行（DDT モーター・joy_controller）: コントローラ入力
- 発射（サーボ）: サーボ (ショット機構)
- ローラー（ESC）: ESC
- GPIO 参照系: センサ・LiDAR
設定ファイルは各パッケージの config/ ディレクトリにあり、コントローラ種別ごとに
*.uart.yaml / *.dualshock.yaml のバリエーションが用意されています。