操作リファレンス
このページでわかること
「○○したい」という目的から、実行すべきコマンドや設定を素早く引けます。
ロボットを動かす
| やりたいこと |
コマンド / 操作 |
| ROS 2 を手動起動（UART） |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml controller_type:=uart |
| ROS 2 を手動起動（DualShock） |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml controller_type:=dualshock |
| LiDAR も同時に起動 |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml enable_lidar:=true |
| 走行のみ起動（発射なし） |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml enable_shot:=false |
| 発射のみ起動（走行なし） |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml enable_drive:=false |
| RViz 可視化つきで起動 |
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml enable_rviz:=true |
モード・自動起動
| やりたいこと |
コマンド / 操作 |
| 現在のモードを確認 |
cat /etc/questix_robot/mode |
| 競技モードに切替（電源 ON で自動起動） |
echo competition \| sudo tee /etc/questix_robot/mode |
| 練習モードに戻す（自動起動を止める） |
echo practice \| sudo tee /etc/questix_robot/mode |
| systemd サービスを手動起動 |
sudo systemctl start questix_robot.service |
| systemd サービスを停止 |
sudo systemctl stop questix_robot.service |
| サービスのログを見る |
journalctl -u questix_robot.service -f |
状態確認
| やりたいこと |
コマンド |
| ROS 2 のバージョン確認 |
ros2 --version |
| トピック一覧を確認 |
ros2 topic list |
| 走行モーターの状態を見る |
ros2 topic echo /drive_motor_status |
| コントローラ入力を確認 |
ros2 topic echo /joy |
| GPIO の状態確認 |
gpio_status |
| 操作可能フラグを確認 |
ros2 topic echo /gpio/controllable |
ワークスペース操作
| やりたいこと |
コマンド |
| ワークスペースに移動 |
rw（cd ~/robot_ws のエイリアス） |
| パッケージをビルド |
colcon build --symlink-install |
| 特定パッケージのみビルド |
colcon build --symlink-install --packages-select <package_name> |
| インストールを読み込む |
source install/setup.bash |
| 依存リポジトリを取得 |
vcs import src < ~/questix/dependency.repos |
| 依存パッケージをインストール |
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y |
パラメータ変更
| やりたいこと |
ファイル |
| 走行の最高速度を変更 |
motor_control_app/config/drive_component.yaml の max_motor_rpm |
| コントローラ軸の割当を変更 |
motor_control_app/config/joy_axis_drive_params.yaml の left_axis_index / right_axis_index |
| 発射角度・ホーム角度を変更 |
motor_control_app/config/shot_config.yaml の fire_angle / home_angle |
| 自動起動の環境変数を変更 |
/etc/questix_robot/launch.env |
変更後はビルド（colcon build --symlink-install）が必要です。ただし --symlink-install でビルド済みの場合、YAML のみの変更は再ビルド不要です。
コントローラ操作
DualShock（既定マッピング）
| 操作 |
入力 |
| 走行（前後左右） |
左スティック縦（axis 1）／右スティック縦（axis 4） |
| 発射（ディスク） |
R1 ボタン（button 5） |
| チルト上 |
L1 ボタン（button 4） |
| チルト下 |
L2 ボタン（button 6） |
UART コントローラ（Switch 系）
| 操作 |
入力 |
| 走行（前後左右） |
左スティック縦（axis 1）／右スティック縦（axis 4） |
| 発射（ディスク） |
R ボタン（button 5） |
| チルト上 |
L ボタン（button 4） |
| チルト下 |
ZL ボタン（button 6） |
マッピング変更
ボタン・軸の割当は shot_config.yaml・joy_axis_drive_params.yaml で変更できます。
詳細は パラメータ詳説 を参照してください。