センサ・LiDAR¶

YDLiDAR¶

周囲のスキャンには YDLiDAR を使用します。ドライバは外部リポジトリとして dependency.repos から取り込みます（ワークスペースのビルド）。

リポジトリ	用途
`ydlidar_sdk_vendor`	YDLiDAR SDK のベンダーパッケージ
`ydlidar_ros2`	YDLiDAR の ROS 2 ドライバ

起動は questix_core.launch.xml の enable_lidar:=true で有効化され、内部で ydlidar_ros2_driver の launch を読み込みます。LiDAR のパラメータは launcher/config/lidar_params.yaml 等で調整します。

ブランチ互換性

ydlidar_ros2 は humble ブランチを参照しています。QUESTiX は Jazzy で動作するため、ビルド前に互換性を確認してください。

GPIO 入力¶

競技フラグ等のデジタル入力は GPIO から読み取ります。gpio_reader ノードが担当します。

パラメータ	既定値	説明
`chip_name`	`/dev/gpiochip4`	GPIO チップ（Raspberry Pi 5 は gpiochip4）
`gpio_pins`	`[27]`	監視するピン（BCM 番号）
`publish_rate`	`20.0` Hz	読み取り・配信レート

gpio_reader は監視ピンごとに /gpio/<PIN> (Bool) トピックを配信します。

操作可否の判定（operation_manager）¶

operation_manager は GPIO の状態を監視し、ロボットを操作してよいか判定します。

パラメータ	既定値	説明
`monitored_pins`	`[27]`	監視ピン
`timeout_seconds`	`1.0`	GPIO 更新がこの秒数途絶えたら「操作不可」とみなす

判定結果は /gpio/controllable (Bool) として配信され、joy_gate が操作入力のゲーティング（遮断）に利用します。

flowchart LR
    GPIO["GPIO pin27<br/>(gpiochip4)"] --> GR["gpio_reader"]
    GR -->|/gpio/27| OM["operation_manager"]
    OM -->|/gpio/controllable| JG["joy_gate"]
    JG -->|ゲートされた Joy| DRV["drive / shot"]

Raspberry Pi 5 の GPIO チップ

Raspberry Pi 5 では GPIO の操作に /dev/gpiochip4 を使用します（Pi 4 以前は gpiochip0）。 GPIO アクセスには gpio グループへの所属が必要です（systemd サービスは SupplementaryGroups=gpio を設定）。