完了確認チェックリスト¶
このページでわかること
Ansible プロビジョニング完了後に、セットアップが正しく行われているかを確認するチェックリストと手順がわかります。
確認の流れ¶
flowchart LR
A[再起動] --> B[ROS 2 確認]
B --> C[GPIO 確認]
C --> D[ワークスペース確認]
D --> E[トピック確認]
E --> F[自動起動確認]ステップ 1：再起動¶
GPIO グループ設定・udev ルールを反映するため、必ず再起動します。
ステップ 2：ROS 2 の確認¶
再ログイン後、次のコマンドで ROS 2 が使えるか確認します。
期待する出力例：
ステップ 3：GPIO の確認¶
GPIO グループに属していれば、ピンの状態一覧が表示されます。エラーが出る場合はグループ設定か再起動を確認してください。
ステップ 4：ワークスペースへの移動¶
~/robot_ws に移動できれば、エイリアスが正しく設定されています。
ステップ 5：トピック確認¶
ワークスペースをビルド済みの場合、ROS 2 ノードを起動してトピックを確認します。
# ワークスペースをビルドしていない場合は先にビルド
cd ~/robot_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
# 起動テスト
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml
別ターミナルで：
/joy、/cmd_vel などのトピックが表示されれば正常です。
ステップ 6：自動起動の確認¶
systemd サービスが登録されているか確認します。
enabled と表示されれば自動起動が設定されています。
競技モードでのみ起動
現在のモードが practice（既定）の場合、サービスは起動をスキップします。
競技時は echo competition | sudo tee /etc/questix_robot/mode でモードを切り替えてください。
詳細は モード切替 を参照してください。
チェックリスト一覧¶
| # | 確認内容 | コマンド | 期待する結果 |
|---|---|---|---|
| 1 | 再起動済み | — | ログインできる |
| 2 | ROS 2 が動く | ros2 --version |
jazzy が表示される |
| 3 | GPIO にアクセスできる | gpio_status |
エラーなし |
| 4 | エイリアスが機能する | rw |
~/robot_ws に移動できる |
| 5 | systemd サービスが登録されている | systemctl status questix_robot.service |
enabled |
| 6 | ROS 2 ノードが起動する | ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml |
エラーなし |
| 7 | トピックが配信される | ros2 topic list |
/joy 等が見える |
よくある問題¶
| 症状 | 原因 | 対処 |
|---|---|---|
gpio_status でエラー |
gpio グループ未適用 | 再起動する |
rw が見つからない |
.bashrc に未反映 |
source ~/.bashrc を実行 |
| トピックが空 | ノードが起動していない | launch ファイルを手動実行して stderr を確認 |
サービスが disabled |
Ansible が中断 | 再度 setup_kit.yaml を実行 |
詳しいトラブルシューティングは 使い方 > トラブルシューティング を参照してください。