回路・配線

QUESTiX の各デバイスと Raspberry Pi 5 の接続をまとめます。

図について

現時点では回路図画像の代わりに、ピン配置・接続を表形式と Mermaid 図で記載しています。 回路図画像は今後追加予定です。

接続ブロック図

flowchart TB
    Pi["Raspberry Pi 5"]

    subgraph シリアル / RS-485
        DDT_L["DDT モーター 左 ID04"]
        DDT_R["DDT モーター 右 ID05"]
        SERVO["サーボ tilt11 / trigger10"]
    end

    subgraph GPIO
        ESC["ESC (PWM)"]
        GPIN["GPIO 入力 pin27"]
    end

    Pi -->|RS-485 57600bps| DDT_L
    Pi -->|RS-485 57600bps| DDT_R
    Pi -->|/dev/servo 115200bps| SERVO
    Pi -->|PWM GPIO13| ESC
    Pi -->|UART /dev/ttyAMA0| CTRL["コントローラ"]
    GPIN -->|gpiochip4 BCM27| Pi
    Pi -->|USB| LIDAR["YDLiDAR"]

接続一覧

デバイス	インターフェース	デバイスパス / ピン	ボーレート / 設定	用途
DDT モーター (左/右)	RS-485	RS-485 変換器経由	57600 bps	走行
サーボ (tilt/trigger)	シリアル	/dev/servo	115200 bps	チルト・トリガー
ESC / ローラーモーター	PWM	GPIO13 (BCM)	0〜2000 µs	発射ローラー
UART コントローラ	UART	/dev/ttyAMA0 (GPIO14/15)	115200 bps	操縦入力
GPIO 入力	GPIO	gpiochip4 BCM27	20 Hz	競技フラグ等
YDLiDAR	USB / シリアル	USB	—	周囲スキャン

詳細ページ

• ピン配置 — 各デバイスのピンアサイン
• 配線・デバイスマッピング — /dev/* の固定化（udev）と権限

電源とグランド

モーター電源（20〜30 VDC）とロジック電源（Pi）は分離し、GND を共通化してください。 各デバイスの定格電圧を超えないよう注意してください。