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開発機 (AMD64) のセットアップ

x86_64 アーキテクチャの開発用 PC（Ubuntu 24.04）に、ROS 2 Jazzy 開発環境を構築します。 Ansible プレイブックを localhost に対して実行する ローカルプロビジョニング 方式です。

対象

  • アーキテクチャ: AMD64 (x86_64)
  • OS: Ubuntu 24.04 LTS
  • ワークスペース: ~/ros2_ws

1. 前提パッケージのインストール

sudo apt update
sudo apt install -y git ansible python3-vcstool

2. リポジトリの取得

git clone https://github.com/scramble-robot/questix.git
cd questix

3. セットアップスクリプトの実行

bash setup_dev.sh

このスクリプトは、内部で次の Ansible プレイブックを実行します。

ansible-playbook ansible/playbooks/setup_dev.yaml \
  -i localhost, --connection=local --ask-become-pass

sudo パスワードを求められたら入力してください。実行内容は次のとおりです。

  • ROS 2 Jazzy Desktop のインストール
  • colcon などビルドツールの導入
  • 開発ツール（git, vim, gdb, build-essential など）の導入
  • ~/ros2_ws 向けのシェルエイリアス設定（cw, cs, cb, ct など）

アーキテクチャチェック

setup_dev.yaml は実行前に x86_64 であること、Ubuntu 24.04 であること、 ワークスペースの作成先が /home/* 配下であることを確認します。 root での誤実行を防ぐためのガードです。

4. ワークスペースのビルド

ここまで完了したら、ワークスペースのビルド に進み、 依存リポジトリの取得とビルドを行います。

5. 動作確認

source ~/.bashrc
ros2 -h
printenv ROS_DISTRO   # jazzy と表示される
ros2 topic list

ros2 --version について

開発機の環境では ROS 2 CLI が --version オプションを受け付けないため、 バージョン確認には printenv ROS_DISTRO を使用してください。