ワークスペースのビルド

セットアップスクリプト実行後、ROS 2 ワークスペースに依存リポジトリを取り込み、 colcon でビルドします。手順は開発機 (~/ros2_ws) と Pi 実機 (~/robot_ws) で ワークスペースのパスが異なる点を除き共通です。

ワークスペースのパス

• 開発機 (AMD64): ~/ros2_ws
• ロボット実機 (Pi 5): ~/robot_ws

以下では開発機の ~/ros2_ws を例にします。実機では適宜 ~/robot_ws に読み替えてください。

1. 依存リポジトリの取得

questix リポジトリの dependency.repos には、外部依存（YDLiDAR の SDK とドライバ）が 記述されています。vcs import で取り込みます。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
vcs import ~/ros2_ws/src < dependency.repos

dependency.repos の内容は次のとおりです。

リポジトリ	URL	バージョン
ydlidar_sdk_vendor	https://github.com/asa-naki/ydlidar_sdk_vendor.git	master
ydlidar_ros2	https://github.com/asa-naki/ydlidar_ros2_driver.git	humble

ブランチ互換性の注意

ydlidar_ros2 は humble ブランチを参照していますが、QUESTiX は ROS 2 Jazzy で 動作します。ビルド前に Jazzy との互換性を確認してください。

2. 依存パッケージの解決

rosdep で各 package.xml に宣言された依存を解決します。これにより libgpiod-dev, joint_state_publisher, xacro などが導入されます。

cd ~/ros2_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep update
rosdep install --from-paths . src --ignore-src -r -y

3. ビルド

cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

シェルエイリアス

セットアップで cw (ワークスペースへ移動), cs (source), cb (build), ct (test) などの エイリアスが設定されています。実機では rw で ~/robot_ws へ移動できます。

4. 動作確認

ros2 pkg list | grep -E "questix|motor_control|joy_controller|gpio_reader"
ros2 launch questix_launcher questix_core.launch.xml

主要な launch ファイルと引数については Launch とパラメータ を参照してください。