モード切替¶

このページでわかること

practice（練習）と competition（競技）の 2 つのモードの違い、切替方法、launch.env による起動パラメータのカスタマイズ方法がわかります。

2 つのモード¶

モード	電源 ON 時の動作	用途
`practice`（既定）	ROS 2 を自動起動しない	整備・練習・設定変更時
`competition`	ROS 2 を自動起動する	競技本番・フィールドテスト

作業・整備中は practice モードで

competition モードのまま電源を入れると即座にモーターが制御状態になります。ハードウェアの作業中は必ず practice モードに戻してください。

モードの確認¶

cat /etc/questix_robot/mode

モードの切替¶

# 競技モード（電源 ON で自動起動）
echo competition | sudo tee /etc/questix_robot/mode

# 練習モード（自動起動をスキップ）
echo practice | sudo tee /etc/questix_robot/mode

切替は即時反映されます（サービスの再起動は不要）。次回電源投入時から新しいモードで動作します。

Robot Manager から切替

Robot Manager Web UI がインストールされている場合、ブラウザ（:8888）からボタン操作でモードを切り替えられます。

起動フロー¶

flowchart TD
    A[電源 ON\nquestix_robot.service が起動] --> B[questix_robot_launcher.sh]
    B --> C{/etc/questix_robot/mode を読む}
    C -->|"competition"| D[launch.env を読み込む]
    D --> E[ROS 2 を起動]
    C -->|"practice / その他"| F[スキップして終了]

launch.env による起動パラメータの変更¶

/etc/questix_robot/launch.env を編集すると、自動起動時の構成を変更できます。

sudo nano /etc/questix_robot/launch.env

設定項目¶

# ROS 2 のバージョンとワークスペース
ROS_DISTRO=jazzy
ROBOT_WS=/home/ubuntu/robot_ws

# ROS_DOMAIN_ID（複数台運用時は機体ごとに変更）
ROS_DOMAIN_ID=42

# 起動するコンポーネント
ENABLE_LIDAR=true      # YDLiDAR を起動するか
ENABLE_SHOT=true       # 発射コンポーネントを起動するか
ENABLE_DRIVE=true      # 走行コンポーネントを起動するか
ENABLE_GPIO_REF=false  # GPIO 参照系を起動するか
ENABLE_RVIZ=false      # RViz を起動するか

# コントローラ種別
CONTROLLER_TYPE=uart   # uart または dualshock

反映タイミング

launch.env の変更はサービス再起動（または次回電源 ON）から有効になります。手動で反映するには sudo systemctl restart questix_robot.service を実行します。

複数台運用での ROS_DOMAIN_ID¶

同一ネットワーク上で複数台のロボットを動かす場合、ROS_DOMAIN_ID が重複するとトピックが混線します。台ごとに異なる値を設定してください。

# robot-01 の場合
echo "ROS_DOMAIN_ID=41" | sudo tee -a /etc/questix_robot/launch.env

# robot-02 の場合
echo "ROS_DOMAIN_ID=42" | sudo tee -a /etc/questix_robot/launch.env

サービス操作¶

# 状態確認
systemctl status questix_robot.service

# 手動で起動（competition モードのときだけ ROS 2 が起動する）
sudo systemctl start questix_robot.service

# 停止
sudo systemctl stop questix_robot.service

# 再起動（launch.env 変更後など）
sudo systemctl restart questix_robot.service

# ログをリアルタイムで表示
journalctl -u questix_robot.service -f