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インストール

このページでわかること

開発機（AMD64）とロボット実機（Raspberry Pi 5）のどちらをセットアップするか判断し、適切な手順ページに進めます。

QUESTiX のセットアップには、用途に応じて 2 つの経路があります。

flowchart LR
    A[開始] --> B{用途は?}
    B -->|開発・ビルド| C[開発機 AMD64]
    B -->|ロボット実機| D[Raspberry Pi 5 ARM64]
    C --> E[ワークスペースのビルド]
    D --> F[自動起動 systemd]
経路 対象ハードウェア OS 用途
開発機 (AMD64) デスクトップ / ノート PC Ubuntu 24.04 (x86_64) コードの開発・ビルド・シミュレーション
Raspberry Pi 5 (ARM64) Raspberry Pi 5 Ubuntu 24.04 Server (arm64) ロボット実機の制御

いずれも Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy が前提です。 セットアップは Ansible のプレイブックで自動化されています。

セットアップの全体像

  1. OS の準備 — 対象マシンに Ubuntu 24.04 を用意する。
  2. 前提パッケージの導入 — git, ansible（開発機はさらに python3-vcstool）。
  3. リポジトリの取得 — git clone で questix を取得。
  4. セットアップスクリプトの実行 — setup_dev.sh（開発機）/ setup.sh（Pi）。
  5. ワークスペースのビルド — vcs import → rosdep → colcon build。
  6. （実機のみ）自動起動の設定 — systemd サービスで競技モードを起動。

次のステップ