ハードウェア¶

QUESTiX を構成する主要なハードウェアと、その制御インターフェースの一覧です。

構成概要¶

flowchart LR
    Pi["Raspberry Pi 5"]

    Pi -->|RS-485 / シリアル| DDT["DDT モーター x2<br/>走行用 (左 ID04 / 右 ID05)"]
    Pi -->|シリアル /dev/servo| SERVO["サーボ x2<br/>tilt(11) / trigger(10)"]
    Pi -->|PWM GPIO13| ESC["ESC + ローラーモーター<br/>(発射用)"]
    Pi -->|UART /dev/ttyAMA0| CTRL["コントローラ入力"]
    Pi -->|gpiochip4 pin27| GPIO["GPIO 入力<br/>(競技フラグ等)"]
    Pi -->|USB / シリアル| LIDAR["YDLiDAR"]

主要部品一覧¶

部品	役割	インターフェース	識別
DDT モーター M0602C_234	走行（駆動輪）	RS-485 57600 bps	左 `ID04` / 右 `ID05`
ESC + ローラーモーター	ディスク発射のローラー回転	PWM (GPIO13)	—
サーボ (tilt / trigger)	チルト・トリガー	シリアル `/dev/servo` 115200 bps	tilt `ID11` / trigger `ID10`
YDLiDAR	周囲スキャン	USB / シリアル	—
GPIO 入力	競技フラグ等のデジタル入力	`gpiochip4` BCM27	—
コントローラ	操縦入力	UART `/dev/ttyAMA0` / USB	—

詳細なピン配置・配線は回路・配線を参照してください。

電源系統について¶

DDT モーターは 20〜30 VDC で駆動します（定格 25.6 V）。ロジック系（Raspberry Pi）とモーター電源は分離し、GND を共通化したうえで、各デバイスの定格電圧に注意して配線してください。

安全上の注意

モーターが大きなトルクを出力するときは発熱します。やけどに注意してください。
回転部に触れないでください。けがの原因になります。
ESC / ローラーモーターのテスト時は、必ずプロペラ/ディスクを外し、機体を固定してください。