QUESTiX ドキュメント¶

QUESTiX ロボットの インストール・ハードウェア・回路 に関するドキュメントへようこそ。

QUESTiX は Ubuntu 24.04 LTS + ROS 2 Jazzy をベースに、Raspberry Pi 5 上で動作する競技用ロボットです。駆動（走行）・ショット（発射）機構・LiDAR・各種コントローラ入力を ROS 2 パッケージ群で統合制御します。

対象環境

OS: Ubuntu 24.04 LTS
ROS 2: Jazzy Jalisco
開発機アーキテクチャ: AMD64 (x86_64)
ロボット本体: Raspberry Pi 5 (ARM64 / aarch64)

ドキュメント構成¶

キッティング

Raspberry Pi 5 への OS 書き込みから Ansible での一括構成、完了確認まで。複数台展開に対応。

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インストール

開発機・Raspberry Pi 5 のセットアップ、ワークスペースのビルド、自動起動設定。

インストール手順へ
使い方

最短での動かし方、操作リファレンス、モード切替、トラブルシューティング。

使い方へ
ハードウェア

DDT モーター・ESC・サーボ・LiDAR・コントローラなど構成部品の仕様。

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回路・配線

ピン配置・RS-485 通信プロトコル・デバイスの接続マッピング。

回路・配線へ
ソフトウェア

ROS 2 パッケージの役割、launch・パラメータ詳説、カスタマイズ方法。

ソフトウェアへ

システム全体構成¶

flowchart TB
    subgraph Controller["コントローラ"]
        UART["UART コントローラ<br/>(Switch 系)"]
        DS["DualShock / USB"]
    end

    subgraph Pi["Raspberry Pi 5 (ROS 2 Jazzy)"]
        JOY["joy ノード /<br/>uart_joy_driver"]
        JC["joy_controller"]
        OM["operation_manager"]
        GR["gpio_reader"]
        JG["joy_gate"]
        DRV["drive_component"]
        SHOT["shot_component"]
        ESC["esc_motor_control"]
        LIDAR["ydlidar_ros2_driver"]
    end

    subgraph HW["ハードウェア"]
        DDT["DDT モーター x2<br/>(RS-485)"]
        SERVO["サーボ x2<br/>(tilt / trigger)"]
        ROLLER["ローラーモーター<br/>(ESC / PWM)"]
        GPIO["GPIO 入力<br/>(gpiochip4)"]
        YDLIDAR["YDLiDAR"]
    end

    UART --> JOY
    DS --> JOY
    JOY --> JC
    JC --> DRV
    JC --> SHOT
    GR --> OM
    GR --> JG
    JOY --> JG
    JG --> DRV
    DRV --> DDT
    SHOT --> SERVO
    ESC --> ROLLER
    GPIO --> GR
    LIDAR --> YDLIDAR

クイックスタート¶

対象	手順
開発機 (AMD64)	開発機セットアップ
ロボット本体 (Pi 5)	Raspberry Pi 5 セットアップ

本ドキュメントについて

記載内容は QUESTiX リポジトリのセットアップスクリプト・設定ファイルに基づいています。回路図の画像は今後追加予定で、現時点ではピン配置・接続を表形式で記載しています。