ピン配置¶
各デバイスのピンアサインと、Raspberry Pi 5 側の接続をまとめます。
DDT モーター（RS-485）¶
走行用 DDT モーターは RS-485 で接続します。Raspberry Pi の UART/USB を RS-485 に変換する アダプタを介して、左右のモーターを同一バス上に接続します（マルチドロップ）。
| 信号 | 説明 | Pi 側の接続 |
|---|---|---|
| A (DATA+) | RS-485 バス A | RS-485 変換器 A/+ |
| B (DATA-) | RS-485 バス B | RS-485 変換器 B/- |
| VCC | モーター電源 (+) | モーター電源 (+) |
| GND | 電源 GND | 共通 GND |
左右の識別
各モーターは ID（左 04 / 右 05）で区別されます。ボーレートは 57600 bps です。
詳細は DDT モーター を参照してください。
ESC（PWM）¶
| 信号 | Pi 側ピン | 説明 |
|---|---|---|
| PWM 信号 | GPIO13 (BCM) | ESC への速度指令パルス |
| GND | GND | 共通 GND |
| 電源 | （ESC 仕様に従う） | ESC / モーターの動力電源 |
パルス幅は 0〜2000 µs（中立 1000 µs = 停止）。詳細は ESC を参照。
UART コントローラ¶
| 信号 | Pi 側ピン | 説明 |
|---|---|---|
| UART RX/TX | GPIO14 / GPIO15 (/dev/ttyAMA0) |
Switch 系コントローラのシリアル入力 |
| GND | GND | 共通 GND |
ボーレートは 115200 bps。詳細は コントローラ入力 を参照。
GPIO 入力¶
| 信号 | Pi 側ピン | 説明 |
|---|---|---|
| デジタル入力 | gpiochip4 BCM27 |
競技フラグ等の操作可否入力 |
| GND | GND | 共通 GND |
gpio_reader が 20 Hz で監視します。詳細は センサ・LiDAR を参照。
Raspberry Pi 5 ピン使用まとめ¶
| BCM ピン | 用途 | 接続先 |
|---|---|---|
| GPIO13 | PWM 出力 | ESC |
| GPIO14 / GPIO15 | UART (/dev/ttyAMA0) |
コントローラ |
| GPIO27 | デジタル入力 | GPIO 入力（競技フラグ等） |
GPIO チップ番号
Raspberry Pi 5 では GPIO 操作に /dev/gpiochip4 を使用します。
ESC の lgpio バックエンドでは gpio_chip_num: 4 を指定します。