コントローラ入力

QUESTiX は操縦入力として、UART 接続のコントローラ（Switch 系） と DualShock / USB コントローラ の 2 種類に対応します。questix_core.launch.xml の controller_type:=uart（既定）/ dualshock で切り替えます。

flowchart LR
    subgraph 入力
        U["UART コントローラ"]
        D["DualShock / USB"]
    end
    U --> UJD["uart_joy_driver"]
    D --> JOYNODE["joy ノード"]
    UJD -->|/joy| JC["joy_controller"]
    JOYNODE -->|/joy| JC
    JC -->|/cmd_vel| DRV["drive_component"]
    JC --> SHOT["shot_component"]

UART コントローラ (uart_joy_driver)

Switch 系のコントローラを UART シリアル経由で読み取り、sensor_msgs/Joy を配信します。

パラメータ	既定値	説明
serial_port	/dev/ttyAMA0	RPi 内蔵 UART（GPIO14/15）
baud_rate	115200	ボーレート
read_poll_rate	50.0 Hz	UART のポーリングレート
publish_rate	50.0 Hz	Joy の再配信レート
deadzone	0.05	スティックのデッドゾーン
message_timeout_sec	0.5	入力途絶時にニュートラルへ戻すまでの秒数

低速 UART 向けのドロップアウト対策

低速な UART 入力でも誤解除しないよう、連続フレーム確認のしきい値が用意されています。

• axis_release_confirm_frames（既定 2）: 軸入力の解除に必要な連続ニュートラル数
• button_release_confirm_frames（既定 2）: ボタン解除に必要な連続リリース数
• hold_axis_threshold（既定 0.1）: 「本当に操作している」とみなす軸入力のしきい値

ボタン / 軸の配列（Switch2 ネイティブ）

/joy は Switch2 ネイティブの配列で配信されます。下流ノードはこのインデックスを直接指定します。

ボタン	index		軸	index
A	0		LX（左スティック X）	0
B	1		LY（左スティック Y）	1
X	2		RX（右スティック X）	3
Y	3		RY（右スティック Y）	4
L	4		D-pad H（横）	6
R	5		D-pad V（縦）	7
ZL	6
ZR	7
Minus / Plus	8 / 9
Home / Capture	10 / 11
LStick / RStick	12 / 13

joy_controller（操縦ロジック）

joy_controller は Joy 入力を走行コマンド（/cmd_vel）やサーボ指令に変換します。 主な既定パラメータは次のとおりです。

パラメータ	既定値	説明
longitudinal_input_ratio	0.1	前後速度のスケール
lateral_input_ratio	0.3	左右速度のスケール（全方向移動）
angular_input_ratio	0.1	旋回の向き（符号）と速度（絶対値）
linear_x_axis	1	前後の軸（左スティック Y）
linear_y_axis	0	左右の軸（左スティック X）
angular_z_axis	3	旋回の軸（右スティック X）

扱いやすさの調整

*_input_ratio を小さくすると最高速度が下がり、操作しやすくなります。 旋回方向を反転したい場合は angular_input_ratio の符号を反転します。

機能割り当ての例

操作	入力（Switch2 系）
走行（前後・旋回）	左スティック / 右スティック
ローラー回転（ESC フル）	ZR ボタン (index 7)
発射（トリガー）	R ボタン (index 5)
チルト上 / 下	L (4) / ZL (6)、または D-pad 縦軸 (7)

各機能のパラメータは ESC / サーボ のページを参照してください。