DDT モーター ID 変更¶

このページでわかること

ddt_checker.py を使って DDT モーター（M0602C）の ID を確認・変更する手順がわかります。新品モーターの初期 ID 設定や、モーターを交換したときの再設定に使います。

なぜ ID 変更が必要か¶

QUESTiX の走行モーターは RS-485 バスで制御されます。バス上では ID でモーターを識別 するため、左右のモーターが別々の ID を持っている必要があります。

モーター	標準 ID
左モーター	`4`
右モーター	`5`

新品の DDT モーターは ID が異なる場合があります。組立前・交換後に必ず確認してください。

安全注意事項¶

作業前に必ず確認

DDT モーターを 1 台だけ 接続した状態で行ってください。複数台を同じ RS-485 バスに繋いだまま変更すると、すべてのモーターが同じ ID になるおそれがあります。
作業前に ROS 2 の走行ノード・QUESTiX Launcher・他のシリアル通信ツールをすべて終了してください。
非常停止ボタンをすぐに押せる状態で作業してください。

前提¶

項目	内容
ツール	`ddt_checker.py`（`~/questix/ddt_checker.py`）
実行環境	Python 3 + tkinter が使える端末（Pi または開発機）
接続	USB/RS-485 変換器が `/dev/ttyACM0` に現れていること
ボーレート	`57600`

手順¶

全体フローを確認する

flowchart TD
    A["① ddt_checker.py を起動\npython3 ~/questix/ddt_checker.py"] --> B
    B["② ポートの確認\n/dev/ttyACM0@57600 が利用可能か"] --> C
    C["③「情報更新」で現在 ID を確認"] --> D
    D["④ 新しい ID を入力\n左=4 / 右=5"] --> E
    E["⑤「ID変更」ボタンを押す\n完了ダイアログを確認"] --> F
    F["⑥ モーターの電源を入れ直す\n（ID はリセット後に有効）"] --> G
    G["⑦「情報更新」で変更後 ID を確認\nFault: 0x00 であること"]

① ddt_checker.py を起動する¶

cd ~/questix
python3 ddt_checker.py

GUI ウィンドウが開きます。

起動直後の画面。Port Status が緑色で「利用可能 (/dev/ttyACM0@57600)」と表示されている。

Port Status: 利用可能 (/dev/ttyACM0@57600) が緑色で表示されていることを確認します。表示されない場合は、モーター電源・USB/RS-485 変換器の接続・ポート名・アクセス権限を確認してください。

ボーレート自動検出について

「ボーレート自動検出」ボタンは現バージョンでは使用できません。手動で 57600 を選択してください。

②③「情報更新」で現在の ID を確認する¶

「情報更新」ボタンをクリックすると、端末に送信コマンドと受信データが表示され、GUI のフィールドが更新されます。

情報更新後の画面。ID: 4、Fault: 0x00 が表示されている。端末には送信バイト列と受信データが出力されている。

端末出力の見方：

送信コマンド: C8 64 00 00 00 00 00 00 00 DE
利用可能バイト数: 10
受信データ: 04 02 FF E6 00 00 7D 1F 00 B2
             ↑
             先頭バイトが現在の ID（この例では 04）

GUI フィールドの確認ポイント：

表示項目	確認ポイント
ID	変更前後で期待値（`4` または `5`）になっているか
Mode	参考値
Current	停止中は小さい値（例：`-0.026 A`）
Velocity	停止中は `0 rpm`
Temperature	`N/A (not in this response)` は正常
Position	参考値（16 進数）
Fault	`0x00` = エラーなし

④ ID 設定欄をスクロールして ID を入力する¶

ウィンドウ右側のスクロールバーを下へ動かすと「ID 設定」欄が現れます。「新しい ID (0〜255)」欄に目的の値を入力します。

スクロールして ID 設定欄が表示された画面。入力欄に「5」が入力されており、「ID変更」ボタンが見える。

対象	入力する ID
左モーター	`4`
右モーター	`5`

接続台数を再確認

入力前に、モーターが 1 台だけ 接続されていることを再確認してください。

⑤「ID変更」ボタンを押す¶

「ID変更」をクリックすると完了ダイアログが表示されます。

完了ダイアログ。「ID を 5 に変更しました。再接続時に有効になります。」と表示されている。

ダイアログの内容（例：「ID を 5 に変更しました。再接続時に有効になります。」）を確認して OK を押します。

⑥ モーターの電源を入れ直す¶

ID 変更は電源再投入後に有効になります。モーターの電源を切り、数秒待ってから再投入してください。

⑦「情報更新」で変更後の ID を確認する¶

再度「情報更新」をクリックし、以下を確認します。

ID が設定した値（4 または 5）になっている
Fault: 0x00（エラーなし）

config ファイルとの照合¶

ID 変更後、motor_control_app/config/drive_component.yaml の設定値と一致しているか確認します。

drive_component:
  ros__parameters:
    left_motor_id: 4   # ← 左モーターの ID
    right_motor_id: 5  # ← 右モーターの ID

ID が一致しない場合、走行ノードが誤ったモーターに指令を送り正常に動作しません。

トラブルシューティング¶

ポートが利用不可になる¶

# デバイスファイルが存在するか確認
ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null || echo "デバイスなし"

# ポートを使用しているプロセスを確認
fuser -v /dev/ttyACM0

別プロセスがポートを占有している場合は終了してください。
USB/RS-485 変換器を抜き差しするとポート名が変わることがあります（/dev/ttyACM1 等）。

「情報更新」で応答がない¶

モーター電源が入っているか・非常停止が解除されているか確認してください。
RS-485 の A/B 配線が逆になっていないか確認してください。
ボーレートが 57600 であることを確認してください。
モーターが 1 台だけ 接続されているか確認してください。

ID が変わっていない¶

電源を入れ直していない場合は、モーターの電源を切り再投入してください。
完了ダイアログが表示されなかった場合は、ポートの占有や接続不良が原因の可能性があります。ポートを確認して再試行してください。

Temperature が N/A と表示される¶

現在の「情報更新」コマンドの応答に温度フィールドは含まれていません。N/A (not in this response) は正常な表示です。