使い方ガイド¶

このページでわかること

ロボットを動かすために必要な基本操作の全体像と、各ガイドページへの導線がわかります。

ガイドの構成¶

ページ	内容
クイックスタート	最短手順でロボットを動かす
操作リファレンス	「やりたいこと」から操作を探す
モード切替	練習モードと競技モードの使い分け
トラブルシューティング	症状から原因・対処を探す

動かすまでの流れ¶

flowchart LR
    A["① ロボットを起動\nelectricpower ON"] --> B
    B["② ROS 2 を起動\nros2 launch または systemd"] --> C
    C["③ コントローラを接続\nUSB DualShock / UART"] --> D
    D["④ 操作\nスティック・ボタン"] --> E
    E["⑤ 終了\nCtrl+C または systemctl stop"]

安全に関する注意¶

競技モードでは自動起動されます

/etc/questix_robot/mode が competition の場合、電源投入時に自動でロボット制御が起動します。作業・整備中は必ず practice モードにしてから電源を入れてください。

最高速度の設定を確認してください

組立直後は drive_component.yaml の max_motor_rpm を低め（100 RPM 程度）に設定することを推奨します。詳細はパラメータ詳説を参照してください。