Raspberry Pi 5 (ARM64) のセットアップ¶

このページでわかること

Pi 本体上で setup.sh を実行して ROS 2・ハードウェアインターフェース・自動起動を一括構成する手順がわかります。複数台を一括構成する場合は Ansible プロビジョニングも参照してください。

ロボット実機となる Raspberry Pi 5 上で、ROS 2 Jazzy とハードウェアインターフェース（GPIO / I2C / SPI）を構成します。セットアップは Pi 本体上で setup.sh を実行して行います。

対象

1. Raspberry Pi 5 の準備¶

Raspberry Pi Imager 等で、 Ubuntu 24.04 Server (arm64) を microSD カード / SSD に書き込みます。
初回起動時にユーザーを作成し、ネットワークへ接続します。

ユーザー名について

自動起動の systemd サービスは既定で ubuntu ユーザー・/home/ubuntu/robot_ws を前提としています。別ユーザーを使う場合は自動起動 (systemd) の設定を読み替えてください。

sudo apt update
sudo apt install -y git ansible

git clone https://github.com/scramble-robot/questix.git
cd questix

bash setup.sh

このスクリプトは、内部で次の Ansible プレイブックを実行します。

ansible-playbook ansible/playbooks/setup_kit.yaml \
  -i localhost, --connection=local --ask-become-pass

実行内容（setup_kit.yaml のロール）は次のとおりです。

ロール	役割
`ros2_installation`	ROS 2 Jazzy のインストール
`raspberry_pi_setup`	`gpio` / `input` / `dialout` グループ設定、Pi 用ユーティリティ導入
`hardware_interfaces`	`/boot/firmware/config.txt` で I2C / SPI を有効化、udev ルール適用
`robotics_workspace`	`~/robot_ws` 作成、colcon 設定
`robot_autostart`	systemd サービス・polkit・起動スクリプトの導入
`display_settings`	ディスプレイ関連設定

アーキテクチャチェック

setup_kit.yaml は実行前に aarch64 であること、Ubuntu 24.04 であること、 Raspberry Pi モデルを確認します。

GPIO グループの反映などのため、一度再起動します。

sudo reboot

ログイン後：

source ~/.bashrc
ros2 --version
gpio_status   # GPIO の状態確認
rw            # ~/robot_ws へ移動するエイリアス

ワークスペースのビルドに進み、依存リポジトリの取得とビルドを行います。その後、競技時に自動でロボットを起動するには自動起動 (systemd) を設定します。